Modelling of electromechanical processes of electric drive on the example of one of the coordinates (the rotation mechanism) of an industrial robot-manipulator TOUR-10

摘要

В статье описываются этапы разработки и подготовки математической модели одной из координат (механизма поворота) кинематики и системы управления электропривода для многозвенного робота манипулятора ТУР-10. Математическая модель включает в себя 3 части моделирования. Первая часть – это создание математической модели системы управления электроприводом робота манипулятора и анализ полученных переходных процессов тока статора, скорости и положения вала двигателя. Вторая часть – это создание математической модели механической системы робота манипулятора. Третья часть – это создание комплексной электромеханической системы робота манипулятора.